现代机械工程系列精品教材工业机器人及其应用 [袁夫彩主编]

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资料名称：	现代机械工程系列精品教材工业机器人及其应用 [袁夫彩主编]
文件类型：	PDF文档
文件大小：	29.25 MB
资料归类：	工业自动化
整理时间：	2022-05-23
软件简介：	现代机械工程系列精品教材工业机器人及其应用作者：袁夫彩主编出版时间：2018 丛编项：现代机械工程系列精品教材内容简介　　本教材在系统地介绍工业机器人的基础理论、关键技术和应用的基础上，将加强机器人机械本体的设计方法的讲解，重点介绍机器人在机构设计、规划、控制、仿真和应用等方面近期所取得的成果，以及在轻工业的应用与发展。本书可用作高等工科院校机电一体化、机械制造、自动化技术等专业工业机器人技术课程的教材，也可供从事机器人研究的科技工作者使用。通过我们编著的《工业机器人技术》教材，以期满足我们国家高等院校特色办学的需要。目录前言第1 章　绪论 1 　1. 1　机器人的发展 1 　1. 2　机器人的定义、特征、结构和技术参数 3 　1. 3　机器人的分类 5 　1. 4　机器人涉及的相关理论及技术 8 　1. 5　课程学习导引 8 　1. 6　本章小结 9 　习题 9 第2 章　机器人机械系统 10 　2. 1　机器人的机座 10 　2. 2　机器人末端操作器 14 　2. 3　机器人手腕 27 　2. 4　机器人手臂 32 　2. 5　机器人的驱动与传动 37 　2. 6　本章小结 42 　习题 42 第3 章　机器人数学基础 43 　3. 1　机器人位置和姿态的表示 43 　3. 2　齐次坐标与动系的位姿表示 45 　3. 3　齐次坐标变换 48 　3. 4　变换矩阵的逆变换 56 　3. 5　本章小结 60 　习题 60 第4 章　机器人运动学 61 　4. 1　机器人运动学方程的建立 61 　4. 2　机器人运动学方程的分析 66 　4. 3　典型机器人运动学方程的建立及分析 79 　4. 4　机器人雅可比矩阵的建立及分析 88 　4. 5　本章小结 101 　习题 101 第5 章　机器人动力学 103 　5. 1　连杆的速度和加速度分析 103 　5. 2　机器人静力学分析 109 　5. 3　牛顿—欧拉递推动力学方程 111 　5. 4　关节空间和操作空间动力学 116 　5. 5　动力学性能指标 117 　5. 6　动力学优化设计 119 　5. 7　拉格朗日动力学 123 　5. 8　操作臂的动力学建模和仿真 124 　5. 9　本章小结 127 　习题 127 第6 章　机器人控制系统 128 　6. 1　概述 128 　6. 2　机器人信息检测装置 130 　6. 3　机器人运动控制系统 138 　6. 4　机器人运动控制系统实例分析 142 　6. 5　控制方式 147 　6. 6　单关节线性模型和控制 148 　6. 7　本章小结 156 　习题 157 第7 章　机器人轨迹规划 158 　7. 1　机器人轨迹规划的分析 158 　7. 2　关节运动轨迹的插值 162 　7. 3　笛卡儿空间规划方法 170 　7. 4　四元数与直线轨迹规划 173 　7. 5　轨迹的实时生成 177 　7. 6　基于动力学模型的轨迹规划 177 　7. 7　本章小结 178 　习题 178 第8 章　机器人设计方法和应用及其发展 180 　8. 1　机器人一般设计原则、步骤和方法 180 　8. 2　工业机器人系统设计 184 　8. 3　特种机器人系统设计 186 　8. 4　机器人的应用 192 　8. 5　机器人的发展趋势 200 　8. 6　机器人与人类社会 202 　8. 7　本章小结 203 　习题 203 参考文献 204
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