并联机器人（原书第二版）国际机械工程先进技术译丛

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资料名称：	并联机器人（原书第二版）国际机械工程先进技术译丛
文档名称：	并联机器人原书第2版 [（法）梅莱着] 2014年版.pdf
文件类型：	PDF文档
文件大小：	49.19 MB
资料归类：	工业自动化
整理时间：	2019-03-17
软件简介：	并联机器人（原书第二版）作　者：（法）J.-P. 梅莱著，黄远灿译出版时间：2014 丛编项：国际机械工程先进技术译丛内容简介　　《国际机械工程先进技术译丛：并联机器人（原书第2版）》综合呈现了有关并联机器人可能的机械构型、分析与综合及可能应用的最新进展，是2000年《并联机器人（第1版）》的再版。本书内容包括：绪论，机构综合与构型，逆运动学，正运动学，速度、精度与加速度分析，奇异构型，工作空间，静力学分析，动力学，标定，设计，系统求解方法，区间分析和结论。目　　录译丛序言译者序前言致谢符号说明第1章绪论 1.1 典型机器人的特性 1.2 机器人的其他构型 1.3 机器人技术的必要性 1.4 并联机器人的定义 1.4.1 广义并联机械臂的定义 1.4.2并联机械臂 1.4.3 全并联机械臂 1.4.4 全并联机械臂分析 1.4.4.1 平面机器人 1.4.4.2 一般情形 1.5 本书内容 1.6 练习第2章机构综合与构型 2.1 引言 2.2 机构综合方法 2.2.1 图论法 2.2.2 群论法 2.2.2.1 李(Lie)群和位移子群 2.2.2.2 子群运动生成器 2.2.2.3 基于群论的型综合 2.2.3 螺旋法 2.2.3.1 螺旋理论基础 2.2.3.2 基于螺旋理论的型综合 2.2.4 机构综合与其他运动学性能 2.2.5 机构综合与不确定性 2.2.6 并联机器人的符号 2.3 平面机器人 2.4 空间运动机器人 2.4.1 关节和驱动器 2.4.2 并联机器人伪分类 2.4.3 3自由度机械臂 2.4.3.1 平移机械臂 2.4.3.2 定向机械臂 2.4.3.3 混合自由度机械臂 2.4.4 4自由度机械臂 2.4.5 5自由度机械臂 2.4.6 6自由度机械臂 2.4.6.1 UPS链机器人 2.4.6.2 PUS链机器人 2.4.6.3 RUS链机器人 2.4.6.4 混合支链机器人 2.4.6.5 3腿机器人 2.4.6.6 解耦机器人 2.5 冗余机器人 2.6 组合式桁架和二元驱动 2.7 MEMS和微定位机器人 2.8 线机器人 2.9 应用实例 2.9.1 空间应用 2.9.2 振动 2.9.3 医疗应用 2.9.4 模拟器 2.9.5 工业应用 2.9.5.1 机床 2.9.5.2 定位设备 2.9.5.3 其他工业应用 2.9.6 其他应用 2.10 本书中研究的机器人 2.11 练习第3章逆运动学 3.1 逆运动学 3.1.1 通用方法 3.1.1.1 解析方法 3.1.1.2 几何方法 3.1.2 实例 3.1.2.1 平面机械臂 3.1.2.2 3-UPU机械臂 3.1.2.3 6-UPS机械臂 …… 第4章正运动学第5章速度、精度和加速度分析第6章奇异位形第7章工作空间第8章静力学分析第9章动力学第10章约定第11章设计第12章附录：系统求解方法第13章附录：区间分析法第14章附录：结论参考文献
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