工业机器人与数控技术第五版

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资料名称：	工业机器人与数控技术第五版
文档名称：	工业机器人与数控技术 [闻邦椿主编] 2015年版.pdf
文件类型：	PDF文档
文件大小：	47 MB
资料归类：	工业自动化
整理时间：	2017-11-03
软件简介：	工业机器人与数控技术第五版作　者：闻邦椿编出版时间：2015 丛编项：机械设计手册内容简介　　本单行本为《工业机器人与数控技术》，主要介绍工业机器人的基础知识（构成、术语、分类、性能指标、测试方法、发展趋向）、工业机器人本体、工业机器人驱动系统、工业机器人控制系统、机器人用传感器、机器人视觉、机器人人工智能、机器人典型应用实例等；数控技术概论（数控系统，数控设备的工作原理和分类，数控设备的检测装置、辅助功能及故障诊断，数控技术的发展现状和趋向）、数控系统的点位和轨迹控制原理、数控程序编制、数控伺服系统、数控检测装置、计算机数控装置、国内外典型的数控装置简介等。目录第27篇工业机器人技术第1章概述 1机器人、工业机器人、机器人系统27-3 1.1机器人27-3 1.2工业机器人27-3 1.3工业机器人的构成27-4 2工业机器人专用术语27-4 2.1有关机械结构和性能的术语27-4 2.2有关控制和安全的术语-27-6 2.3工业机器人的分类27-6 3工业机器人性能规范和测试方法27-7 3.1工业机器人性能指标27-7 3.2工业机器人测试方法27-8 4机器人的新发展与发展趋势27-9 第2章工业机器人本体 1工业机器人的自由度与坐标形式27-11 1.1工业机器人本体27-11 1.2自由度27-11 1.3工业机器人运动的坐标形式27-12 2机器人的不同结构及其特点27-12 3机器人运动学与动力学27-13 3.1基本定义27-13 3.2机器人运动学正问题27-13 3.3机器人运动学逆问题27-14 3.4微分关系式27-14 3.4.1微分平移变换27-14 3.4.2微分旋转变换27-14 3.4.3动系与固定系之间的微分变换关系27-14 3.5雅可比(Jacobia)矩阵27-14 3.5.1雅可比矩阵(简称J阵)27-14 3.5.2雅可比逆阵27-14 3.6机器人动力学问题的常用分析方法27-14 3.6.1拉格朗日法27-14 3.6.2牛顿欧拉法27-15 4工业机器人的工作空间及与结构尺寸的相关性27-16 4.1机器人的工作空间27-16 4.2确定工作空间的几何法27-16 4.3包容正方体27-17 4.4工作空间与机器人结构尺寸的相关性27-17 5机器人尺度规划中的优化设计及关键尺寸的选定27-17 11位置结构的优化设计27-17 11.1要求使工作空间最小的优化设计27-17 5.1.2要求使工作空间最大的优化设计27-17 5.2尺度规划时关键尺寸的选定27-18 6机器人整机设计原则和设计方法27-18 6.1机器人整机设计原则27-18 6.2机器人本体的设计步骤27-18 7机器人腰部、臂部和腕部结构27-19 7.1腰部结构27-19 7.2臂部结构27-20 7.3腕部结构27-22 7.4工业机器人末端执行器的结构27-23 8刚度、强度计算及误差分配27-24 8.1机器人刚度计算27-24 8.2机器人本体强度计算27-24 8.3机器人本体连杆参数的误差分配27-24 9平衡机构的计算27-24 9.1配重平衡机构27-24 9.2弹簧平衡机构27-25 9.3气缸平衡机构27-25
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